Открыт в День милиции — 10 ноября 2007 года. Памятник представляет собой бронзовую статую советского участкового милиционера в служебной форме послевоенного образца. Позади памятника, на полукруглом гранитном постаменте, выбита надпись: «ПЕНЗЕНСКИМ МИЛИЦИОНЕРАМ — ЗАЩИТНИКАМ ЗАКОНА И ПРАВОПОРЯДКА».
Прототипом увековеченного милиционера стал известный пензенский участковый 1950-1960-х годов, капитан милиции Григорий Александрович Шелков. Участковый Григорий Шелков, оберегал жителей центрального района города в послевоенные годы. Гроза преступного мира, жёсткий и бескомпромиссный, но всегда справедливый – именно таким был Григорий Шелков. Он жил на улице Суворова, у подъезда его дома до сих пор висит табличка.
О Григории Шелкове ходили легенды. Григорий Александрович, будучи простым участковым и не имевший высокого звания, был известен на всю Пензу, а для народа стал настоящим героем.
Памятник установлен на улице Некрасова, в районе расположения зданий пензенского ОМОНа, ГИБДД и строящегося здания УВД.